WHEEL TECH平衡小车大作业

你说得对，但是 单片机基础与应用 使用了 WHEEL Tech 的小车，一块板子 50，一套车 500，开价足以救活嵌入式行业。

原作者：WHEEL Tech

感谢：joker。

本教程适用于：没有蓝牙、OLED 、超声波模块的小车，封装的函数足以完成大作业。

其实什么都没有写，只是把蓝牙控制的 Flag 拿出来用了而已。

在这里 下载打开工程即可使用。请在 MiniBalance.c 的 main 函数中的 while(Flag_go) 块中修改。

使用说明

— 231124 Update:
forward_dist() 暂时可用了。
新增了 set_velocity() 函数。

接通小车电源后，请扶住小车一段时间，直到小车开始自平衡。

• Flag_go
  控制小车行为的标志，默认为 0，小车在原地保持平衡。按下 USER 键后，Flag_go 置 1，小车执行设定的路径。
  再次按下 USER 键，Flag_go 置 0，小车停止运行，仅在原地保持平衡。

下面其实都是废话，能看懂英语就会用了。

• set_velocity(float setVe)
  调整小车运行速度，默认值为 50，范围在 0-100。

单位是什么？我也不知道。
前进速度较大时，请在每个动作之间添加 stand(100)，以保证距离的准确度。

• stand(int time)
  小车原地保持平衡，平衡时间 timems。

• forward_time(int time)
  控制小车前进，前进时间 timems。

• forward_dist(int dist)
  控制小车前进，前进距离 distcm 。

• backward_time(int time)
  控制小车后退，后退时间 timems。

• backward_dist(int dist)
  控制小车后退，后退距离 distcm 。

forward_dist() 与 backward_dist() 只保证在 0-130cm 内有的误差
超过这一距离时，请使用 time 估计。
使用这两个函数时，小车第一次通电也许不能开始自平衡。
请断开小车电源再接通，也许就正常了。

• turnLeft()
  小车左转 90°。

• turnRight()
  小车右转 90°。

转向函数也许存在 BUG，转角不正确时请在函数的定义中把 while (time < 100 && Flag_go) 中的 100 改小。

为什么小车越走越歪？大概是轮子没装对称。

forward_dist() 函数目前还没有调出来，希望有佬能帮个忙。

大概期末之前都不会有更新了。