计软路径规划开发文档

目前可用的交互有：Gridize returnData

调用方法：下载源文件后，和要调用的代码文件放在统一目录下

在代码开头添加 import Gridize import returnData 即可

调用时，使用 Gridize.gridize() returnData.revert()

231215 更新：新增了 Gridize_all

Gridize

gridize

返回一个 (RESOLUTION+2)*(RESOLUTION+2) 的二维 list，由 0 1 2 3 组成

其中 1 表示障碍物，0 表示空地，2 表示无人机起始位置，3 表示降落位置

带有边界，第一行、第一列、最后一行、最后一列均为 1。

生成的样例如图：

样例，路径已经标注

接收参数：

Gridize.gridize(data: dict, iu: int, RESOLUTION: int, offset: int = 0) -> tuple:

• data: 前端传入的 json 文件，即 backend.py 中 processing() 函数中的变量 request
• iu: 当前规划的无人机编号，从 0 开始

目前的逻辑是对每一架无人机分别建图；后期也许可以考虑对整个地图直接建图

• RESOLUTION: 图的分辨率，即网格的个数
• offset: 偏移量，当建图不成功时用于扩大图的范围。默认为 0。

返回值

一个元组，顺序如下

matrix, ob_max_r, start_la, start_lo, land_la, land_lo

• matrix 建立的矩阵，其余说明见上。
• ob_max_r 障碍物的最大半径。暂定令 offset=ob_max_r。也许有更好的扩图思路？
• start_la start_lo 无人机在矩阵中的起始位置。
• land_la land_lo 无人机在矩阵中的降落位置。

点 (x,y) 在矩阵中为 matrix[y][x]。
如传回的点坐标是 (start_lo,start_la)，调用时使用 matrix[start_la][start_lo]

getDistance

返回矩阵中两点的距离，以米为单位。

接收参数

Gridize.getDistance(x_1, y_1, x_2, y_2)

• x_1 y_1 点一的横纵坐标
• x_2 y_2 点二的横纵坐标

点 (x,y) 在矩阵中为 matrix[y][x]。请正确传递参数。

返回值

两点的距离，为 float。

Gridize_all

gridize

描述、接收参数与 Gridize 一致，但是包含了所有的无人机位置、障碍物位置。

非必要时，请将 offset 置 0。

返回值：仅各个位置坐标有变化。

以 start_la 为例：

start_la 为一个 list，包含了无人机的起飞纬度。顺序与 data 中 uav 的 id 对应。

如 id 为 0 的无人机，起飞的纬度为 start_la[0]。

start_lo land_la land_lo 类似。

快速设定三对应的矩阵样式

图中2为起点，3为终点。 有两处起点与终点重合，在上图中没有显示出来，实际规划时没有影响。

returnData

返回一架无人机的 UAVPath。一次只能返回一架。

接收参数

returnData.revert(data: dict,shortest_path: list,iu: int,RESOLUTION: int,start_la: int,start_lo: int,offset: int)

• data 如上
• shortest_path 规划出来的在矩阵中的最短路径
• iu 无人机编号
• RESOLUTION 如上
• start_la start_lo 无人机的起始位置。填入 girdize 返回的值即可
• offset 偏移量，填入 gridize 返回的 ob_max_r 即可。

返回值

一个 dict，只包含一个无人机的路径。

使用时，请定义一个 perUAVPath:dict 来接收该函数的返回值

并且在自己的主函数中定义一个 allUAVPath:list

最后使用 allUAVPath.append(perUAVPath) 把结果追加到 allUAVPath 中

所有路径规划完以后，请返回 allUAVPath。

backend.py

先在开头 import <FileName>，然后在 58 行修改 reply["uavpath"] =<FileName>.<Funcion(request)> 即可。